电梯控制系统CAN通信节点设计
来源： 作者： 发布时间：2016-09-08 06:32:08 浏览量：报文的发送是在MCU的控制下通过SPI口对MCP2510进行操作完成的。节点MCU将要发送的数据按照CAN通信的帧定义进行封装，调用SPI写控制命令将数据写入MCP2510指定地址起始的发送缓冲区寄存器中（TXBn，n=1、2、3），然后调用SPI位修改控制命令将MCP2510相应的发送缓冲控制寄存器TXBnCTRL的TXREQ位置1，启动发送过程。发送结束后TXREQ位自动清零。返回等待继续发送或接收CAN报文帧。
（3）报文接收
报文的接收也是在MCU的控制下通过SPI口对MCP2510进行操作完成的。首先，节点MCU查询标识位t（初始t=0，表示MCP2510没有收到符合本节点屏蔽滤波的有效报文帧）以检测MCP2510是否接收到来自CAN总线的报文帧，如果t=0，返回继续检测；如果t=1，则表示MCP2510已经收到符合本节点屏蔽滤波的有效报文帧。由t=0变为t=1是因为如果MCP2510的某一缓冲区RXBm（m=1，2）收到有效报文帧后，MCP2510的中断标志寄存器CANINTF的相应位RXmIF会自动置1，产生相应的中断，进入中断处理程序，则MCU开始调用SPI读控制命令将此时已经存放在接收缓冲区的CAN报文帧读到MCU的内存中。待确定接收完毕后，清零引起中断的中断标志位RXmIF。返回等待继续接收或发送CAN报文帧。
（4）中断处理程序
MCP2515收到CAN报文帧后，产生中断并将INT引脚置低。AT91RM9200响应外部中断，并调用与外部中断相对应的中断处理例程。
本文利用CAN总线通信具有速度快、传输距离长和干扰小的特点，介绍了实现电梯控制系统各组成控制器的通信问题，详细叙述了如何从硬件和软件两方面实现CAN总线的节点设计。可以看出，在复杂系统设计中用CAN总线解决通信问题是不错的选择，其有很好的推广价值。
参考文献
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