DSP实现无人飞行器控制系统
来源： 作者： 发布时间：2014-12-09 12:00:21 浏览量：
图5 系统控制流程图
电感器生产 所有任务的启动都和飞控系统总线上的小周期计数息息相关， 其中与接收总线数据相关的任务都是由消息分发线程启动， 当接收的消息为PSP发送的同步数据码时， 终端对象同步自己的小周期计数， 并按现在所处的小周期启动相应的任务。所有的任务都包含在消息处理工字电感器线程中， 每个终端都有一个这样的线程， 各个线程独立工作， 使各个终端处于并行工作方式。系统全部逻辑控制功能， 均采用周期运行方式， 每隔10ms由定时中断程序唤醒。利用CPLD 进行逻辑运算及数据处理， 并检测模拟量输入信号， 判断各监控对象的工作状奇力新电感态并按照系统控绕行电感器制逻辑决定输出量。在其状态发生变化时通知DSP， 协助DSP完成系统的自检测功能。在状态监测中， 将当前检测到的状态量与存储的上一个状态量相比较， 如果两次状态相同， 则不进行任何操作; 如果发生变化，则向DSP发出中断信号INT， 通知DSP读取数据。
在接收DSP发送的控制指令时， 将该指令与当前状态相比较， 若符合就不再发送控制指令， 这样就能防止多次发送控制指令引起的误动作。
在飞行过程中， 控制系统的任务主要包括采电感生产厂家集无人机的姿态数据， 计算控制量并输出到舵机等执行机构， 接受地面站的指令并传输无人飞行器的位置等信息。利用设计的控制板进行伺服控制算法的实现， 完成对执行机构舵机的控制。图6为控制系统输出的其中一路舵机的PWM 控制信号波形。
图6 舵机控制信号
5 结束语
经过调试， 该系统在实际运行中性能稳定， 达到了设计要求。本系统体积小、重量轻、成本低， 具备一定的扩展性， 适合于构成较强的实时性、小型化和低成本的小型无人飞行器。
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充电器
这是爱吗电动车充电器，好像烧了几个贴片电阻，好像是1R3不知是多大的，如果修的话光换电阻可以吗，本人新手，请大神指点。
如果有其它元器件损坏，只换电阻肯定不行。
采用AVR单片机的小型采暖炉控制系统抗干扰设计1. 引言： 单片机在工业控制领域应用时不同于民用、商用领域中的应用，工业控制所处的环境相对比较恶劣，干扰源多，其常见干扰源来自现场工业电气在投入、运行、切断等工况下产生的静电感应、尖峰电压、浪涌电流