两轮自平衡小车控制系统的设计
来源： 作者： 发布时间：2016-07-27 15:00:17 浏览量：GRAVITY_OFFSET）*
GRAVITY_ANGLE_RATIO；
//加速度传感器计算出来的角度值
g_fGravityAngle=LOW_PASS_Acce（g_fGravityAngle）；
//低通滤波
g_fGyroscopeAngleSpeed=（VOLTAGE_GYRO-
GYROSCOPE_OFFSET）*
GYROSCOPE_ANGLE_RATIO；
//陀螺仪计算出来的角速度值
g_fGyroscopeAngleSpeed=LOW_PASS_Gyro
（g_fGyroscopeAngleSpeed）；//低通滤波
g_fCarAngle=g_fGyroscopeAngleIntegral；
fDeltaValue=（g_fGravityAngle-g_fCarAngle）
/GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT；
//用加速度传感器得到的角度与陀螺仪的偏差，纠正陀螺仪的输出
g_fGyroscopeAngleIntegral+=（g_fGyroscopeAngleSpeed+
fDeltaValue）/
GYROSCOPE_ANGLE_SIGMA_FREQUENCY；
}
本文介绍了直立行走小车控制系统的实现原理，通过对小车的平衡控制、速度控制和方向控制，实现了小车的直立行走与自动循轨的功能。在本系统的设计与制作过程中，不仅是对控制系统的实现原理的分析，还是对传感器的合理使用，都为开展对两轮自平衡车的深入研究提供了宝贵的实践经验。此外，在2013年举行的全国大学生飞思卡尔智能车竞赛中，此作品参加了华南赛区比赛，并荣获三等奖。实践证明，本系统的设计具有一定的实际价值。
参考文献
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