智能循迹小车硬件设计及路径识别算法

3．2 视频信号的滤波
拿一行视频信号为例，采集到的60个数据逐个转换为0和1存储到一个一维数组中，这个数组工字电感是一个0和1组成的序列，“1”代表白色，“0”代表黑色。通常，由于插件电感器各种原因，视频信号里会带有杂波，如果不滤除的话，会对路径的判断带来麻烦。所以，编写了滤波函数对视频信号进行滤波，事实证明，这样的滤波函数在时间上完全满足要求，并且滤波很可靠。滤波函数的主要原理是，滤波函数1主要负责把数组中异常的单个杂波信号滤除，如果有一个序列如下：
1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1
则程序会检测到0所在的位置，并且把它的值取反，而对于只有一个杂波1的序列，此方法同样有效。在函数中一共作了60次循环，如果检测到第i个元素与第i-1个和i+1个都不相同的话，则把第i个元素进行取反操作。这样，使用此函数对行视频信号进行扫描，可以有效地滤除单个杂波信号。
滤波函数2主要负责把数组中异常的两个杂波常用电感器信号滤除，如果有一个序列如下：
1 1 1 1 1 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1
则程序会检测到0 0所在的位置，并且把它们的值取反，而对于只有两个杂波11的序列，此方法同样有效。在函数中一共作了58次循环，如果检测到第i个元素与第i-1个和i+2个都不相同而与第i+1个相同的话，则把第i个和i+1个元素进行取反操作。这样，使用此函数对行视
频信号进行扫描，可以有效地滤除两个杂波信号。

4 结论
在实验中得到了测试结果，当检测到路径信息时，数组中0的个数一共模电感器般不会低于3个。所以，滤除一个和两个杂波数据并不会影响到正常的路径识别，而同时出现3个杂波数据而且又处于相临的位置，这样的可能非常微小，可以忽略不计。事实证明，这个方法既可以滤除赛道上的杂波信号，也可以滤除路径上的杂波信号，效果非常显著。

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