声音引导系统完整硬件设计和源代码
来源： 作者： 发布时间：2016-02-12 21:30:07 浏览量：Task2：电机速度检测，与MMC-1电机驱动芯片进行通信，构成电机速度的闭环控制。
Task3：记录系统运行时间，并时时显示速度。
Task4：无线数据通信，时时接收控制指令。
声音接收部分：
Task1：信号的接受和处理
Task2：对接受的信号进行计算，产生不同的控制命令。
Task3：对更新的控制命令通过无线模块发送到移动声源。
4.2 PID电机调速的设计：
因为实现本题必须实用精确控制，因此必须采用闭环的控制系统，对双电机进行精确控制以达到精度控制要求。而此系统中同时要求电机进行前进和后退，因此需采用位置式PID控制。
经过不断的测试，比例，积分，微分常贴片电感数目前调出的最佳参数如下：
Kp: 1.6 Ki: 2.1 Kd:1.4 具体部分代码参见附录。
第五章调试及结果分析
5.1音频信号采集模块调试
|
次数 |
声源离接收器的距离/cm |
波形是否有变化 贴片电感器 |
|
1 |
10共模电感 |
是 |
|
2 |
50 |
是 |
|
3 |
100 |
是 |
|
4 |
150 |
不定 |
|
5 |
200 |
否 |
5.2路程测量测试
|
次数 |
测试距离（cm） |
实际距离(cm) |
共模电感 误差计算 |
|
1 |
45 |
47 |
4.44% |
|
2 |
50 |
51 |
2.00% |
|
3 |
55 |
57 |
5.18% |
|
4 |
60 |
5变压器电感器9 |
1.67% |
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