声音引导系统完整硬件设计和源代码
来源： 作者： 发布时间：2016-02-12 21:30:07 浏览量：调试仪器：20MHz双踪示波器、信号发生器、数字万用表、秒表、米尺等
5.3结果分析
经测试，在外界干扰不是太强的情况下，可移动声源能够通过接收器方传回的数据精确地定位，精度在1—3cm.
PID调试部分代码：
// define difference : the difference between the latest data and the previous data
// define U0 : the PWM to send to the moto
int main (void)
{
······ // Omitted the previous code
int P = 0 , D = 0 ;
tcount++ ;
CarState.E0 = BitNum ;
if ( CarState.E0 == CarState.E1 ) if ( CarState.E0 == 0 ) FlagD = 0 ;
else if ( CarState.E0 < CarState.E1 ) FlagD = -1 ;
else if ( CarState.E0 > CarState.E1 ) FlagD = 1 ;
P = CarState.E0 * Kp ;
D = Kd * KdS * ( CarState.E0 + 3*CarState.E1一体电感器 - 3*CarState.E2 - CarState.E3 ) ;
if ( D < - 30 * KdS ) D = -30共模电感*KdS ;
else if ( D > 30*KdS ) D = 30*KdS ;
if ( D != 0 ) D_old = D ;
if ( D_old < -10 ) D_old++ ;
else if ( D_o电感封装ld > 10 ) D_old-- ;
if ( (CarState.E0 > -3)&&(CarState.E0 < 3) ) S = 0 ;
else if ( ( FlagD == -1) && ( CarState.E0 <= -1 ) )
if (一体电感器 S > ( BitNum * BitNum * 20 * KsS ) ) S-- ;
else if ( ( FlagD == -1) && ( CarState.E0 >= -1 ) ) S = 0 ; //
else if ( ( FlagD == 1 ) && ( CarState.E0 <= 1 ) ) S = 0 ; //
else if ( ( FlagD == 1 ) && ( CarState.E0 >= 1 ) )
if ( S < ( BitNum * BitNum * 20 * KsS) ) S++ ; //
u8_pwm_a = U0 + P + ( D_old / KdS )+ ( S /插件电感 KsS ); // ;
······ // Omitted the following code
}
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