基于ARM 的浆果采摘机械手运动控制研究
来源： 作者： 发布时间：2016-06-02 22:04:00 浏览量：3.2 运行模块
运行模块通过中断形式进行，包括测速模块、PID控制模块和PWM 波输出模块。主要工作流程为大功率电感：首先判断是否有新的速度指令，若有，则判断出速度大小和方向，并将其转换成程序中规定的统一形式，以方便进行PID 控制；然后判断是否有新的传感器反馈值，若有，则计算出电机的速度大小，并执行电机的PID 控制程序，接着调电感生产厂家用电机驱动程序，改变PWM 占空比，输出PWM 波，实现电机的速度控制。测速模块每隔一定采样时间对光电编码器脉冲进行采样，以得到速度扁平型电感反馈值，运行模块的主要流程如图4 电感器生产所示。
4 结束语
基于ARM 的运动控制系统是浆果采摘机器人系统的一个重要组成部分。ARM 微处理器性能好、功耗低、体积小、移植大功率电感性较好。以ARM 微处理器为核心的运动控制系统可以通过硬件平台的改进和升级、软件算法的再生和模块化使整个控制系统具备可移植性，具有一定应用价值。
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